Queluz é uma povoação com uma origem antiga. Podemos comprová-lo através de um passeio pela cidade. O palácio e toda a zona envolvente comprovam essa origem antiga, mas existem outros factos que também podem ser apresentados como prova.

David Lopes defende que termo Queluz tem a sua origem nos termos árabes quê ou que significam vale estreito ou leito de rio e lûz ou llûz que significa amendoeira. No entanto esta não é a única teoria, existindo algumas lendas sobre a origem da localidade e a razão do nome Queluz. Outra defende que o nome da nossa cidade tem origem no termo Aqui luz que é uma referência ao deus lusitano Lu ou luz. Outros defendem que o nome de Queluz se deve à montanha da luz, hoje Monte Abraão, onde era feita a adoração do Sol.

Até 1925, Queluz estava integrada na Freguesia de Belas. Em 29 de Junho desse ano, o decreto-lei n.º 1790 desanexa da Freguesia de Belas a povoação de Queluz e os lugares de Pendão, Massamá, Ponte Carenque, Gargantada e Afonsos que vão constituir a Freguesia de Queluz.

Em 18 de Setembro de 1961, com o Decreto n.º 43 920, Queluz é elevada à categoria de vila.

Já em 1802, o príncipe regente D. João, pretendia elevar a vila o lugar de Queluz com o nome de Vila do Príncipe da Beira, tendo, em 31 de Agosto desse ano, lavrado o respectivo alvará. Devido à saída da família real para o Brasil, em virtude da invasão do país pelo exército francês, não se chegou a legalizar o referido alvará.

Em 29 de Junho de 1997 é aprovada a lei que eleva Queluz à categoria de cidade que é constituída pelas freguesias de Massamá, Monte Abraão e Queluz.

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